（来源：上观新闻）
上一次它石智💎航上新闻，是2🏄♀️025🇲🇰年年初，天使轮2🥄.42亿美🇨🇵元，同样是中国🕚⚗具身智能最高天使🇸🇪轮融资纪👩👧👧录🇲🇳⛺。更令人震🆎惊的是，🎋👎上述消费者🥋下的订单，最终🤷♀️🇩🇬竟然被转包给了一🇨🇼家简陋居民楼🇧🇭👽里的小作🧿坊😩。最终只📜⏪能选择吃哑巴亏🎏。
游戏是玩🕴不了的； 视🎑频软件是没🇦🇬🇹🇷有的；😷 微博小🧣👳红书是👱♀️🍚想都别想😤👥的◀。十年前，很多🦹♀️中国创业者想🔁🇱🇹超越苹果，但🔐那时中国在软件和〽硬件上都有巨🌧🥖大差距🐌。创建 ROS 🧜♀️🇸🇬2 包 进入工🚖👨🎤作空间的 sr🤤c 目录，然后创🇻🇬建一个新的 👨🚀🤬Pyt👩👧👦🏴hon🔳🧛♀️ 包： 复😅🇫🇲制 r♦🏙os2 pkg 👨💻🏵精品四五六区creat🦝e --bui🚶ld-type🥣 ament_🥩python p🇻🇪♐anda_joi🌿nt_cont❣💄rol ⛎--de📎🇵🇾pen🧛♀️dencies 🇳🇷rclpy 🆒cont🇦🇱rol_ms🇼🇫gs traje🧗♂️🚫ctory_m🤺🇦🇷精品四五六区sgs 依赖于🤣👨👧👧 rclp🧽y、c🧮ontrol👝_msg🌙❓s 和 tr🏐ajector🇦🇴y_ms👞gs 编写🤨精品四五六区 Pyt🚏hon😟🌊 节点代码 在 🦉panda_j🎹🎋oint_con⚠⚾trol 包的😍🇵🇭精品四五六区 pand👨👩👦👦🧛♀️a_j⛷oint_co🔲ntr🔞ol 子目录⛹️♀️↘下创建一🌹🏒个名为 pan☮👩👩👧da_joint🇭🇹_contro🤥ller.p🖍y 的文件👉，并添🉑加以下代码🐌： 复制 i🇧🇧mport r🇸🇪clpy f🇩🇪🎢rom🇨🇾⏲ rclpy.n😭🆘ode 🚭impor😫🔒t Node 🉑from 🔕cont🇸🇱rol_🌪🗣msgs.ms⚱🚵♀️g impor🇬🇷📗t J📻🧳oint📴Traje🤽♂️cto🚓⚔ryContro↙llerS💆tat🧔🚡e from😙🈳 traje🚐ctory_m🧣🆗sgs.🌆msg 🙍import⚛🚋 Jo👩👧👧intTra🗡🇲🇨ject🧗♂️ory, 🛄JointTr🚱ajectory🧽Point im🛍por😮t sy🐈s im🤹♂️port tt🧞♀️🗣y imp🕦👔ort ter🚯⏺mio🐌💢s class 💯Pand🚤🏃♀️aJointC🏕🖌ontroll🇬🇾er(🏉Node)3️⃣📱: def 👨👧👧🚈__init👩👩👧👦__(self⬇): 🔀🥋supe🙆♂️🇸🇷r().🦆__init__🇭🇺('p🚵🇮🇨anda_joi🇦🇷nt_con🍐troll⛰🍠er'🦸♀️⚾) # 创建发布🤦♀️🤓者，发布到 "💇♂️/panda🍴🇹🇭_arm🇲🇰_contro🌕ller/j☣oint_tr🎃👩👦👦ajectory👲🎸" 话🇰🇳🥳题 sel©f.p🚑💆ubl🛣😀ishe🇫🇰⛄r_ 👩🦰= self🇪🇬🇮🇨.create_👈publis🇲🇿her(Join🧬tTraj📧👳ectorℹ🥐y, 😄🇻🇦'/pa🥿🇫🇲nda_arm_🐴😲精品四五六区contr🇸🇽🗽oll🈁er/joi🏹♎nt_tr🕵️♀️ajecto🛠ry', 1🔓🇨🇩0) # 定🆑义关节名称列👵↘表 self✉.joint_📓🍈names =🇬🇮🤺 ['pand🎈➿a_jo🇿🇦int1', '🎴panda_🤡joint2⬛⚫', 'pa🏇nda_jo📺int3', '😽🏊♀️panda_j™♎oint4🥈🆗', 'pand🇹🇰a_joi☄🍓nt5👩👩👧👦👩⚖️', 'pa🕘🚛nda_join1️⃣🇧🇮t6', 👩✈️'pa👩👩👧👧nda_joi💵🚙nt7😚'] # 🚦初始化关节位⛹️♀️😈置 self🎀.joint_p💽osition🌐s = 🇪🇪[0.0]⁉ * 🐥🇬🇹7 # 🚞定义每个关节位置📂的递增步🇺🇲✴长 self.🇨🇻step 🐿🐻= 0.1 de🥀👯♂️f get_k🔳🇸🇪ey(self📗♠): # 🇲🇲🦶获取终🇪🇹🇧🇱端输入的按键🥩 set🛍精品四五六区ting🇨🇻s = te🇧🇿🇭🇲rmios.t🇹🇴cget🎦🇳🇷attr(sys🗑.std🍐🚺in) t👩🎨ry: tt💌y.set🇸🇪raw🛎(sys.std🇻🇦👵in.file🅿🇯🇵no())🎓 key🇫🇲 = sy🦐😈s.stdin.9️⃣👩💼read(1) 🇳🇮fin🌔ally:📀💕 term🐟🆑ios.✌tcset🏴☠️attr(🚕👨⚕️sys.st🦹♂️↘din, 🍒termios🔴.TCSA❣🇮🇴DRAI⛩N, sett👨🔬ings) re🇵🇹turn 🐰key def 🔞send_tra🐌🇮🇶jector😱🤮y(s🛏elf)🇳🇦👽: # 创建 🇺🇿🎮Joint🍫Trajec🤾♂️tory 消息 🍇trajecto🐆👨👨👧👦ry_🕊😖msg 👔🐂= JointT🇱🇰精品四五六区rajector🇲🇴y()🇦🇴 traject🍣ory_m🇯🇪sg.jo⛎🤙int_🌼names = ✴🌴self.j🇻🇦👑oin👿t_names 📆# 创建 J🕤oint🇲🇺Traje🕋♿ctoryP🦟🧲oint🌌 并设置目🇾🇹标位置🉑等信息 ⛹️♀️😹point =🤵 Jo⌨👨🦳intTraj🇰🇳🍪ectoryPo☸int() 🇨🇻🔭point.👨👧👧posit🎉🔌ions = s🇦🇼🕴elf.joi💨nt_posi🚖tions # 🇭🇳🕟设置运动时间🇳🇺 point.🛵time_fro🦄👰m_sta🍷rt = ♐🇹🇲rclpy↕.dur🦎ation.🔨🚵♀️精品四五六区Dur🗑ation(🇧🇹↩sec🍗🇰🇲onds=1).🐱🌨to_m👮♀️🚫sg() #🤷♂️❄ 将点添💳💬加到轨🥝迹消息中 tra👨🏫🧙♀️jec🕐🍞tory_☁🍪msg.🇧🇻poi📗🧼nts.🧭🦊appen◼d(point)🐱 # 发布轨⏳迹消息 sel🤶🇹🇨f.publis👰her🎖_.publi⚡sh(traje💉ctor🇨🇾📸y_msg🧵🤡) self.g🚀et_💽logger()💪.inf🦜o('S🇯🇪ent joi🇸🇩🇨🇩nt traj⛵ectory🇰🇵 com🛷mand') d🇨🇽ef run🚶(sel💭🐊f):🌿🤸♀️ wh🔌ile r🧔clpy.🧝♀️ok(): ke🔝🚆y = sel🏋️♀️f.get_k👢👝ey() ☀if k😭🏃ey ==💝 '-': s🤴🔜elf.mi🔇🇹🇫nus_👨🕸精品四五六区pressed 🐊= T⚜rue🙁🏌 elif k🍠👲ey in ['📷精品四五六区1',🆑🍍 '2', 🖕🇱🇦'3', 👨👩👧👦'4',📚💸 '5☹', 🤖'6'🇷🇸, '7']: 🇹🇲index♏🕸 = i🇧🇴🇬🇫nt(ke🇰🇮👭y) 🍵- 1 if s🇪🇦🉐elf💰.minus_p🥌🔧ressed:🌕🇸🇧 self.j👩🚀🧖♂️精品四五六区oint_pos🏊itions[i🇫🇮🏴ndex] -=🐷 self.st🕴🖊ep self.🙂📤minus🥤_pr🔨➖essed =◽🎵 Fal🇲🇫🤝se else:🦹♂️⛰ self👨🚒.jo🦙int_🙆positi⤴ons[inde🦝x] +=🤬 sel🇩🇬f.s🧞♀️🧵tep self🇸🇮.send🗃🎳_traje🚓cto🌾🇨🇾ry() e😫😇lif🇦🇲🧐 key 🖇👩🚀== 🗃♣'\x03'🖌: # C💿🧶trl+C 退出🤹♂️ break🍈6️⃣ def💐📡 main🕵(args👑=Non♏e):👩✈️ rclpy🌧🇭🇺.in📕👎it(arg⛓s=args) 🇸🇿1️⃣panda_j0️⃣oint_co🎆🇫🇰ntroll🕰er = P💹andaJoin✏🏚tCont🇧🇾🕤roller()🧗♂️☑ pan🌨da_join🔨t_cont🇬🇩rol🎱▫ler.ru🇱🇹🌖n() pan🔻🇳🇴da_joint📲🇹🇨_contro🐭ller🇮🇳.dest👣roy_➕node(🅿) rclpy🐝🐧.shutdo🇫🇯😳wn()🤷♂️ if 🔅🥜__na🕝🚴me__ == 🍾'__💣main__'🔰🇬🇹: main()🧧🥊精品四五六区 修改 setu🙊👎p.py 文件 🐥打开 panda⏳_joint_c🚊ontrol 包🤶的 setu☔p.py 🚋🌿文件，在 e♍🅰ntry_po🇲🇶🐟ints🦗📪 部分添🔠加以下内容： 🇧🇳🍉复制 e♒ntry_poi🐺💖nts={🔬 'consol🧼e_sc↗🏴☠️ripts🇯🇲': [ 🇫🇷🏙'panda_🌫🚗joi🎃🦠nt_con🔘🐑troll📶er = pan👨👧👧da_joi🇱🇺nt_contr✨🍌ol.pa🔮nda_jo🐀int🎃_con🎞🤳trolle🤷♂️r:mai🕰🇻🇪n', ], }🇦🇼♒, 编译🇨🇻🤾♂️和运行 复制 🕛🎵colco🕴👩✈️n bu🥫👻ild 🤳--packag😖🤔es-sel♊ect⚰⛄ pan🐢da_j⌚🔯oint_🏄🐒control🇪🇷👺 so🌰💓urc🇱🇰e ins🍅tall/set👨💼up.bash🇬🇪🏦 ros🛌👮2 ru🇬🇼n pa🏴🌹nda_join🥎☮t_contr☁🐈ol pa🇬🇭🌾nda💇♂️_joint_🇩🇿contro🇬🇪🇯🇪ller 按🎐🖊下按键 1 🔼- 7 来控制 🔞⛷Pand🛐🈷a 机械臂相应✂🇦🇸关节的位置递💳😘增，按下 Ct🥽🇦🇷rl + C 🏩可以退出程序 "🤓跟着Litchi🍻🔪Chen🎲🇺🇬g一起学R🎅OS2👩🦳"系列共25篇，😍查看全🇨🇬🎯部系列文章，在【🇬🇲EEW🦂🔂orld🍎🔥-论坛】⚒↪搜关键词“一起❄🛵学ROS2"，0️⃣与原作者一🇦🇶起交流♒🕌。
他同样对中🇬🇺国AI的发展速🦹♂️🎶度印象深刻🎯🤼♂️。” 拉奥的老上🧭✏司劳伦🇾🇪🕛斯·托西（Lau🦗rence⏯1️⃣ Tosi🇲🇶）——曾任黑🧩🇳🇴石CFO、爱彼迎🇱🇨🇵🇬CFO——说🚍👩🏭得更直接：“他们🖼需要的🇧🇦📻是懂融😽资、懂风险、懂🍔投资者心理、懂🇸🇮公开市场的CF👿O🇳🇿。
